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12月19日，2024北京接诉即办改革论坛闭幕式在国家会议中心举行，论坛就城市治理现代化达成共识，《城市治理现代化北京宣言（2024）》在会上发布。图为2024北京接诉即办改革论坛配套展示区。新京报记者 王远征 摄A04-05·封面报道SourcePh" style="display:none"
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针对减速器，目前就衍生出了多种改良方案。针对谐波不耐冲击的特点，有安装尺寸、外观与谐波相似却更耐冲击的摆线针轮减速机；为降低成本，有使用注塑工艺替代金属加工的谐波减速机；还有企业致力于优化传统行星减速机，提升精度、降低齿隙、提升负载能力。此外，直驱关节方案也已进入应用验证阶段。电机也有多种改良方案，比如轴向磁通在关节电机中也得到了应用。
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